[自動化工程]對於座標系統的基本認識 - 比喻篇

(李永樂老師起手式) 有小朋友問我，使用學習機械手臂為什麼要理解座標系統概念呢? 不就是把要走到的位置個別記憶起來就好了嗎?

當然純粹記憶位置也是能使用的，但既然如此為何各家廠商還仍是有提供諸如局部座標系統、工具座標系統...等等工具呢? 當然理解座標系統在運用上是有好處的

[自動化工程]給定運動時間與行程，馬達功率的最低要求

承接此篇，我們知道了一段加減速運動中所需的最大功率發生在何處，且與機構形式無關，接著問下一個問題：

給定運動時間與行程，馬達功率的最低要求為何？

[自動化工程]馬達功率的快速粗略選定攻略

羊毛出在羊身上

-到底是誰說的？

從上圖釐清，根據能量守恆的概念，對於一物體，在其加速過程中，功率即是當前推力與速度的乘積，而產生此動力的源頭就是馬達（電能-動能轉換裝置），傳動機構在之中只是扮演轉換的角色，不增加/減少能量（理想狀況）

因此，我們可以先忽略馬達（動力源）至移載物之間的傳動關係，光是從移載物質量、加速度、最高速...等參數，反推估加速段所需功率，就可以推估出所需馬達額定功率；接著再根據馬達特性（額定轉速，額定扭矩），細部設計傳動機構，調整轉速/扭矩轉換後的比值

[自動化工程]螺桿推力計算

做個螺桿扭矩轉推力計算心得，採用自己比較習慣的思路，雖說習慣但一陣子沒用還是會忘記，沒事寫個筆記磨磨槍：

-------------------------------主要採用能量守恆觀點-------------------

[自動化工程]所需馬達扭矩計算-以輸送帶系統為例-實例計算

接續前篇，這次帶入參數紀錄一個實例計算流程，機械參數如下圖：

[自動化工程]所需馬達扭矩計算-以輸送帶系統為例-概念

宅哥常在工作場合聽到：

這組機構400W馬達應該夠力吧？以我的經驗應該用100W就夠了！感覺這個這麼重，應該要來個750W！

這樣的討論內容有點愧對工程師這個頭銜，18 19世紀各種偉大科學家也都一併擁有冠上工程師這個頭銜呢，我們雖沒有這樣的才智好歹也要追求這樣的精神，更何況我們面對的問題好像僅是牛頓第二定律？多點數學少點感覺Let's go

Stateless/Stateful理解心得

https://www.colocationamerica.com/blog/tcp-ip-vs-udp