(李永樂老師起手式) 有小朋友問我，使用學習機械手臂為什麼要理解座標系統概念呢? 不就是把要走到的位置個別記憶起來就好了嗎?
當然純粹記憶位置也是能使用的，但既然如此為何各家廠商還仍是有提供諸如局部座標系統、工具座標系統...等等工具呢? 當然理解座標系統在運用上是有好處的
此篇希望能淺顯的把座標系統基本理解要點表達出來，反覆咀嚼其實很有味
- 相同客觀事實會有不同主觀理解
這句話何解?
想像桌前有個馬克杯，在那裏一動也不動，兒子看著那杯子，覺得那杯子大概離你20公分左右，剛好媽媽走到身後房門旁，也同時看著那馬克杯，媽媽覺得那杯子相距她2公尺，於是乎你們兩個吵了起來覺得自己看到的才是對的 : 20公分 對決 2公尺 - 你們在談的是同一個馬克杯
這爭吵顯然很蠢，永遠不會有結論，因為你們兩個在不同的觀測點看著同樣的事實，顯然會產生不同的理解；這就是觀測者坐標系的概念
- 透過不同的理解可以得知觀察者相對關係
馬克杯的爭吵，試著來重拾這段母子關係
完全確認母子倆看到的是同一件物體，先敞開心胸理解彼此的觀察都是無誤的，所以只剩一個方式能圓融這件事: 就是如1所談的母子處在不同觀測點。
透過你們倆的主觀觀察差異，母子倆猜出彼此相距1.8公尺左右，為了挽回母子關係，倆決定開始玩個簡單的破冰遊戲 : 讓媽媽眼睛先閉上，接著兒子看著房間的另一個物體，喊出相距兒子的距離，接著媽媽眼睛張開，透過自己與兒子的相對關係推算，來猜出兒子剛剛再看什麼 :
兒子 : 那個東西離我30公分
媽媽閉眼心想 : 那麼應該是距離我30公分+1.8公尺 = 2.1公尺
媽媽張眼，看見距離自己2.1公尺位置處原來是馬克杯身後的冷氣遙控器
媽媽大喊: 是冷氣遙控器!!
兒子大喜 : 你終於懂我了!!
母子相擁而泣，講好從此形影不離固定相距1.8公尺好讓觀測結果能協調，避免感情再次破裂
- 間接觀測；透過既有觀測鍊建立新的觀測者
以上面例子，若爸爸也跑來想參與猜物體遊戲，但他碰巧站在兩個房間之間，想讓兒子猜猜自己在另一個房間看到了什麼，因為隔著牆壁無法透過既有事實建立兩者關係，只好直接被觀察，於是乎兒子觀察爸爸將這情同家人的鎖鏈建立起來，當觀察者彼此關係都建立後即使看不見也能間接觀測了；在兒子清楚自己與爸爸的相對位置後，甚至媽媽也不需要觀察爸爸，透過已知的與兒子間的關係，也能知道爸爸在牆後看到了什麼
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把上面的概念抽換一下 :
- 母子各自的理解 = 座標值
- 母子各自所在的觀測點 = 座標系
- 客觀事實(馬克杯) = 空間中某一點
- 母子觀測點間差異 = 座標系轉換關係
- 不出聲的爸爸=需要被間接建立的坐標系
再來轉換成艱澀的鬼符號就很有一回事了!
後記 : 硬要湊出三點硬講
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